در شهریور 1382 «کارگاه همفکری برای کودکان کار و خیـابان» با همـکاری یونیسف و سازمان‌های دولتی و غیردولتی مرتبط برگزار شد. در پایان کارگاه، پیشنهاد ایجاد شبکه‌ای از سازمان‌های دولتی و غیردولتی برای کمک به کودکان کار و خیابان از طــرف شرکت کنندگان مطرح گردید. تعدادی از سازمان‌های دولتی (سازمان بهزیستی، وزارت کار، وزارت آموزش و پرورش) و سازمان‌های غیردولتی (انجمن پژوهش‌های آموزشی پویا، انجمن حامیان کودکان کار و خیابان، انجمن حمایت از حقوق کودکان و انجمــن حمایت از کودکان کار) با پذیرش این ضرورت و طی برگزاری جلسات متعدد ایجاد شبکه‌ای از سازمان‌های همسو را پیگیری کردنـد و شبکه یاری کودکان کار و خیابان شکل گرفت.

هدف كلي شبكه حذف كار كودكان است اما از آن جا كه اين هدف در شرايط حاضر و عمدتاً به دليل مشكلات اقتصادي جامعه و نیاز خانواده‌ها به كار كودكان، تحقق يافتني نيست، اين هدف به عنوان هدف نهايي در نظر گرفته شده است و بر اهداف اختصاصي تأکید شده است. مهم‌ترین اهداف اختصاصي عبارت‌اند از: كاهش كار كودكان (از نظر زماني براي دستيابي به آموزش و ساير حقوق)، حذف بدترين اشكال كار كودكان (با توجه به مقاوله نامه سازمان جهاني كار)، كاهش كودكان كار (تلاش براي خارج كردن كودكان از چرخه كار)، تغيير كار كودكان (ايجاد مهارت در كودكان براي انجام كارهاي مناسب‌تر)، توانمندسازي كودكان كار (مشاركت – حمايت- آموزش – ارتباط)، توانمندسازي كودكان و خانواده‌های كودكان كار با توجه به نقش خانواده در كار كودكان.

این شبکه حدود ده هزار کودک را در سازمان‌های عضو پوشش داده است. برگزاری نشست و همایش، کارگاه آموزشی و شرکت در مراسم‌های مربوطه با همکاری شورای گسترش فرهنگ صلح و شهرداری تهران از جمله سایر فعالیت‌های شبکه می‌باشد. شبکه یاری میزان کودکان کار را در سال ۱۳۹۴ برابر با سه میلیون نفر اعلام کرده است. شبکه یاری همچنین در شورای گسترش فرهنگ صلح، شورای سازمان‌های مردم نهاد، اتاق فکر وزارت تعاون، مرجع ملی کنوانسیون حقوق کودک عضو می‌باشد. از جمله کارهای شبکه پیگیری و ترویج کنوانسیون‌های بین‌المللی در حوزه کودکان و کودکان کار مانند پیمان نامه حقوق کودک و ممنوعیت و اقدام فوری برای محو بدترین اشکال کار کودک است.